İlk otomobil buluşunun ardından Karl Benz, 1883 yılında Benz&Cie. firmasını; Gottlieb Daimler ise 1890 yılında Daimler Motoren Gesellschaft (DMG) firmasını kurarak, otomobil devinin temellerini attı. Benz, marka olarak varlığını korurken; DMG, yeni bir marka ismi olan “Mercedes” ile piyasaya yeni bir soluk getirdi.
Mercedes, Emil Jellinek adında bir iş adamının özel siparişi üzerine üretilen ve “Zarafet” anlamına gelen kızının ismiydi. 1900 yılının aralık ayında tamamlanan ve Emil Jellinek’e teslim edilen ilk Mercedes, DMG’nin baş mühendisi Wilhelm Maybach tarafından 35 bg gücünde bir motorla donatılan, yarış otomobili olarak geliştirilmişti. İş adamı olan Jellinek, bu araçla yarışlara katılmasının yanı sıra, aristokrat ve iş adamı çevresine pazarlamasını yapmaya başladı. 1900 yılında, yeniden bir otomobil tasarımı istedi. Jellinek ve DMG arasında, otomobillerin satışına dair bir anlaşma gerçekleşerek, marka ismi olarak “Mercedes” kullanılmasına karar verildi. 1901 yılında Jellinek’in bu yeni otomobil ile yarış alanında imza attığı başarılar markanın tanınması ve itibar görmesine büyük katkıda bulundu.
1902 yılında resmi kayıtlara geçen markanın henüz kendine ait bir logosu yoktu. Şirketin kurucusu Gottlieb Daimler, çalışma hayatının ilk yıllarında yaşadığı bir evin tepesinde var olan yıldızı, kartpostallarında karısına çiziyor; günün birinde başarı ve gücü temsil edeceği fabrikasında bunu kullanacağını belirtiyordu. 1909 yılında Daimler’in “karada, havada, suda” üçlemesini temsil eden amblemi, marka logosu olarak tescillenmişti.
I.Dünya Savaşı sonrasında yaşanan ekonomik sıkıntıların bir sonucu olarak, eski rakip şirketler DMG ve Benz&Cie., birleşme kararı alarak Daimler – Benz AG’yi kurdu. Mercedes markasının üç köşeli yıldızı, Benz ismini arkasına alarak defne yapraklarından oluşan çelenk simgesi ile yıldızın etrafını sardı.